Über Windows (EasyUEFI) habe ich mal in das Verzeichnis geschaut, da ist der VBoxHfs-64.efi Treiber drin, allerdings fehlt HFSPlus.
*Edit*
Das war der Fehler! Habe die Datei in das Verzeichnis kopiert und alles ist wie vorher, nur jetzt in der aktuellen macOS Version 10.12.6. Vielen lieben Dank!